1943년 생. 서울대학교 문리과대학 사학과를 거쳐 같은 대학교 대학원에서 석사학위를 받음. 한국학 중앙연구원 명예문학박사. 경북대학교 교양과정부 및 문리과대학 사학과 전임강사. 서울대학교 인문대학 국사학과 교수 역임. 현재 서울대학교 명예교수. 진단학회 회장, 역사학회 회장 및 한국학술단체연합회 회장 역임. 대한민국학술원 회원. 문화재 위원. 국사편찬위원회 위원장 재임 중. 저서로는 『조선후기의 정치와 군영제 변천』, 『한국사회사연구』(월봉저작상), 『조선유교사회사론』(치암학술상), 『왕조의 유산─외규장각 도서를 찾아서─』, 『고종시대의 재조명』, 『의술과 인구 그리고 농업기술』(백상출판저작상), 『한국병합의 불법성연구』(공저), 『동경대생들에게 들려준 한국사─메이지 일본의 한국침략사』, The Dynamics of Confucianism and Modernization in Korean History(Cornell East Asia Series 136; 3-1 문화상), 『조약으로 본 한국병합─불법성의 증거들─』(동북아역사재단) 등. 이 밖에 다수의 공저와 180여 편의 논문이 있음.